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[1]程　航,喻九阳*,戴耀南,等.油-气管道检测机器人技术现状及展望[J].武汉工程大学学报,2021,43(03):324-333.[doi:10.19843/j.cnki.CN42-1779/TQ.202011012]
　CHENG Hang,YU Jiuyang*,DAI Yaonan,et al.Overview and Prospect for Technologies Oil and Gas Pipeline Inspection Robot[J].Journal of Wuhan Institute of Technology,2021,43(03):324-333.[doi:10.19843/j.cnki.CN42-1779/TQ.202011012]
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油-气管道检测机器人技术现状及展望(/HTML)
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《武汉工程大学学报》[ISSN:1674-2869/CN:42-1779/TQ]

卷:
43
期数:
2021年03期
页码:
324-333
栏目:
机电与信息工程
出版日期:
2021-06-30

文章信息/Info

Title:
Overview and Prospect for Technologies Oil and Gas Pipeline Inspection Robot
文章编号:
1674 - 2869（2021）03 - 0324 - 10
作者:
程　航; 喻九阳*; 戴耀南; 詹博文; 夏文凤; 胡天豪; 张德安
武汉工程大学，湖北省绿色化工装备工程技术研究中心，湖北 武汉 430205
Author(s):
CHENG Hang;  YU Jiuyang*;  DAI Yaonan;  ZHAN Bowen;  XIA Wenfeng; HU Tianhao;  ZHANG Dean
Hubei Green Chemical Equipment Engineering Research Center（Wuhan Institute of Technology）， Wuhan 430205， China
关键词:
油-气管道; 机器人; 运动控制; 通讯定位; 实时检测
Keywords:
oil and gaspipeline;  robot;  motion control;  communication positioning;  real-time detection
分类号:
TP242
DOI:
10.19843/j.cnki.CN42-1779/TQ.202011012
文献标志码:
A
摘要:
为提高油-气管道检测的效果，结合国内外典型管道机器人的特点，综合分析了管道机器人运动控制技术、定位技术和实时检测技术3个方面的现状，并指出了核心技术的不足；针对石油化工行业高温带压管道环境，提出管道检测机器人的研究重点为分层模糊神经网络运动控制技术、CCD视觉定位技术、低频电磁定位技术和分层图像分割的优化方法等。为进一步提高化工油-气管道内检测机器人的检测效果提供了理论依据。
Abstract:
To improve the effect of oil and gas pipeline inspection， combined with the characteristics of typical domestic and foreign pipeline robots， techniques of the pipeline robot motion control， positioning and real-time inspection were comprehensively reviewed， and the main limitations existing in these techniques were analyzed. According to the high-temperature and high-pressure environmental characteristics of petrochemical pipelines， the following techniques of pipeline inspection robots should gain more attention： motion control based on the hierarchical fuzzy neural network ， positioning based on charge coupled device cameras， low-frequency electromagnetic positioning and optimization of layered image segmentation， etc. This paper provides theoretical basis for improving the effect of petrochemical pipeline inspection robot.

参考文献/References:

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相似文献/References:

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　ZHANG Yan duo,GE Lin feng.A novel method for Robots path planning based on ant maxmin ant system[J].Journal of Wuhan Institute of Technology,2009,(03):76.

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期：2020-11-04基金项目：2020年湖北省重点研发立项项目（2020BAB30）；武汉市黄鹤英才计划（16D004）作者简介：程　航，男，硕士研究生，研究方向为化工机器人运动控制及导航，E-mail：[email protected]*通讯作者：喻九阳，硕士，教授，E-mail： [email protected]引文格式：程航，喻九阳，戴耀南，等. 油气管道检测机器人技术现状及展望［J］. 武汉工程大学学报，2021，43（3）：324-333.
更新日期/Last Update: 2021-06-28